Динамические характеристики ШД

[theAleksey]

Приветствую! Почитал книгу, представленную здесь http://www.electroprivod.ru/libr/kenio.djvu, честно говоря не очень понял, как получить динамические характеристики. Не могли бы вы привести пример, на базе какого-нибудь реального ШД с получением его передаточной функции, и дальнейшем получении переходного процесса, для оценки его времени и колебательности.
Заранее благодарен!