SMSD-4.2CAN пример DELTA PLC

[murdemon]

Добрый день, на сайте вконтакте выложено видео управление SMSD-4.2CAN  с ПЛК Delta DVP + модуль dvpcopm-sl (canopen), можно как-то получить пример кода для ISPSoft (среда разработки Delta)  и CANOpen Builder(не вашего, а тот что конфигурирует модуль dvpcopm-sl) Спасибо.

[Administrator]

Добрый день!
В нашей группе вконтакте два примера работы с CAN. Какой именно Вас интересует?

Пожалуйста, отправьте Ваш вопрос и уточнение на электронную почту технического отдела https://electroprivod.ru/address.htm
Постараемся помочь.

[murdemon]

Интересен тот пример, где 16 ШД, управляются по CANopen с ПЛК, как я понимаю в режиме Position mode. Можно тут выложить, другим возможно тоже будет интересно.

[clive]

Интересен тот пример, где 16 ШД, управляются по CANopen с ПЛК, как я понимаю в режиме Position mode. Можно тут выложить, другим возможно тоже будет интересно.

Да, всё верно, в Position mode.
Увы программы на WPLSoft

Программа управления 16 контроллерами.
Во всех блоках есть RPDO с одним COB-ID и ПЛК по таймеру отправляет PDO всем блокам, которое содержит ControlWord и TargetPosition. Контроль окончания перемещения отсутствует.
Скачать пример: https://www.dropbox.com/s/im2shmxc3vnlsin/motionControl16.ZIP?dl=0 (https://www.dropbox.com/s/im2shmxc3vnlsin/motionControl16.ZIP?dl=0)
Посмотреть видео: https://www.instagram.com/p/B5C00-lDgFo/?utm_source=ig_web_copy_link (https://www.instagram.com/p/B5C00-lDgFo/?utm_source=ig_web_copy_link) или https://vk.com/video-164230582_456239038?list=6ac8f6c2827b6866e5 (https://vk.com/video-164230582_456239038?list=6ac8f6c2827b6866e5)

Программа управления 2 контроллерами
Тут используются 2 режима работы: Home и Position, с использованием концевого выключателя.
Контролируется флаг окончания перемещения.
Скачать пример: https://www.dropbox.com/s/2dkzum84akiiceh/motionControl2.ZIP?dl=0 (https://www.dropbox.com/s/2dkzum84akiiceh/motionControl2.ZIP?dl=0)
Посмотреть видео: https://www.youtube.com/watch?v=_QdAxTS0Ea0 (https://www.youtube.com/watch?v=_QdAxTS0Ea0)

[murdemon]

Спасибо, обычно с AutoSDO проблемы, а тут 6060 Modes_of_operation - все время в цикле устанавливается. Можно режимы на ходу менять без переинициализации?

Вот пример CANOpen настройки для ESTUN PRONET в режиме позиции (с синхронной линейной интерполяцией) 2мс сервоцикл. На 1 мс не вытягивает ПЛК DVP SE. И другой в режиме скорости , перемотка с летающим ножом.
https://cloud.mail.ru/public/4PSo/zoJYShZSr   

[clive]

Спасибо, обычно с AutoSDO проблемы, а тут 6060 Modes_of_operation - все время в цикле устанавливается. Можно режимы на ходу менять без переинициализации?

...

Переинициализация контроллера при смене 6060 не требуется, конфигурирующие перемещение объекты не изменяются при переходе в др. режим, в Pre-Operation тоже нет нужды переходить.
Контролировать переход можно объектом 6061. Из Velocity в другие 2 режима можно переходить даже, когда двигатель вращается, из двух других (Position и Home) переход возможен только когда двигатель остановлен или обесточен.