Шаговый двигатель ШД 300/300

[m0jahead]

Здравствуйте!
Нашел в старой школе три советских барабанных копировальных аппарата.
На приводе барабана там стоит трехфазный шаговый двигатель ШД 300/300, 24В, имеющий 4 вывода, помеченных как "0","У1","У2","У3"
Так как я занимаюсь собственным чпу станком, то хотел бы использовать эти двигатели в его конструкции,
но ума не приложу, какой делать контроллер и как вообще управлять таким типом двигателей.
В сети много схем по управлению униполярными двигателями, а по таким, как у меня к сожалению нет.
Может кто нибудь встречался с данным типом двигателей?
С уважением, Марк