SMSD-9.0. Не разгоняется ШД

[mogikanin]

Эти параметры я пробовал, не получалось. Осталось одно отличие - длинные провода. Вы обещали это проверить на стенде, поэтому подожду.

[mogikanin]

Получил двигатель FL130BYG с драйвером ND2282. Завтра буду тестировать этим драйвером оба ШД. Эти результаты интересны?
Посмотрел схему подключения ШД к драйверу. Что-то я засомневался в своих познаниях по подключению. Если одну из обмоток подключить неправильно, как поведёт себя система ШД-драйвер.
На всякий случай просветите, пожалуйста, как подключать двигатели к блокам управления:
1) В паспорте на FL130 нарисованы цвета проводов (красный, белый, зелёный, жёлтый), а у FL130 - указаны А/неА и В/неВ.
2) У SMSD-90 выводы А/А* и В/В*, а у ND2282 А/А+ и В/В+.
Просьба пояснить, как правильно соединять эти ШД с обоими блоками управления. Что-то я запутался.

[Administrator]

Единственное, что имеет значение - начало и конец одной фазы. Если случайно поменяете их местами - привод будет вращаться в другую сторону. Если перепутаете начала и концы разных фаз - привод вообще не будет вращаться.
A/A*, A/A+, A/ не А - все это эквивалентные записи одного и того же - два конца одной фазы.

Результаты присылайте - всегда интересно.

[mogikanin]

Опять неудачно задал вопрос. Какой вопрос - такой ответ, сам виноват.
В паспорте, приложенном к SMSD-90 опечатка в установке ручного режима, а на сайте уже исправлено. На самом блоке шелкография тоже читается неоднозначно: то ли SW6 отвечает за режим, то ли участвует в установке дробления шагов.
Пункт подключения двигателя к блоку тоже непонятный - нет обозначения выводов ШД. Подключай как хочешь. На сайте НПО АТОМ хотя бы обозначены цвета проводов, а у вас и этого нет. Хотелось бы получить указания типа "красный-А*, белый-А..." и т.д. и на схеме эти выводы обмоток должны быть обозначены, а то даже нет пометок начал. И примечание: "при изменении полярности одной из обмоток ротор будет вращаться в другую сторону"... В инструкции на SMD-82 в схеме подключения уже указаны выводы и стоят точки у начал обмоток. Осталось только дописать: "выводы ШД соединяются с одноимёнными выводами SMD-82 (т.е. А*-А*, А-А, В*-В*, В-В) "... А на шелкографии драйвера опять опечатка - дважды указан режим 400 при разных положениях ключей, поэтому рисунок на драйвере не совпадает с таблицей 1 паспорта. Чему верить?
Протестировал SMD-82 (кстати, почему инструкция на SMD-82, а драйвер ND2282?). Привожу результаты, как обещал.
Примечание 1: Без разгона - это сразу устанавливается частота. Если он вращается, то стоп и пуск на боле  высокой частоте. Последнюю частоту, выше которой ШД трещит и не двигается, я и привожу.
Примечание 2: Для сравнения привожу результаты по ШД FL110STH.
1.   Измерения 24-01-2012.      Драйвер ND2282.   
1.1.   Измерения 24-01-2012. Без нагрузки.   Драйвер ND2282.   ШД- FL130BYG Кабель 2м ПВС-1,5кв.мм.
   Условия: Уставка тока 6,78А; Режим дробления 400шаг/оборот.
   Без разгона - 1200Гц.
   С ускорением 100шаг/шаг с 100 шаг/сек: - 3000 шаг/сек.
   С ускорением 1шаг/шаг с 100 шаг/сек: - 5500 шаг/сек.
1.2.   Измерения 16-01-2012. Без нагрузки.    Драйвер SMSD   ШД- FL110STH
Напряжение питания 72В. Ток 8,8А. Проверка максимальной скорости ШД без нагрузки.
   Условия: Уставка тока 8А; Режим дробления ½.
   Без разгона - 1140Гц.
   С ускорением 10шаг/шаг с 10Гц: - 1250Гц.
1.3.   Измерения 24-01-2012. С нагрузкой.   Драйвер ND2282.   ШД- FL110STH
   Условия: Уставка тока 6,78А; Режим дробления 400.   Общий +.
   Без разгона - 190Гц.
   Шагов 150, с ускорением 10шаг/шаг с 50 шаг/сек: - 500 шаг/сек. Теряет координату.
1.4.   Измерения 16-01-2012. С нагрузкой.   Драйвер SMSD   ШД- FL110STH
   Условия: Уставка тока 8А; Режим дробления ½.
   Без разгона - 220Гц.
   Шагов 150, с ускорением 10шаг/шаг с 10 шаг/сек: - 500 шаг/сек. Теряет координату.
Похоже, на FL110STH тип драйвера не влияет. Правда здесь провода меньшего сечения. Может в них дело?
Жду результатов от вашего стенда. Хотелось бы по обоим ШД.
Условия, в том числе сечение и длина проводников; Режим без нагрузки и разгона: на какой максимальной частоте он стартует (крутит сам себя)? И характеристики моментов в разных режимах.

[Administrator]

"На самом блоке шелкография тоже читается неоднозначно: то ли SW6 отвечает за режим, то ли участвует в установке дробления шагов."
И где же здесь неоднозначность? См. картинку с крышки блока.
Кроме того, шелкография нужна для того, чтобы быстро посмотреть и не держать в памяти цифры и значения. Если не у Вас возникают сомнения - обращайтесь к паспорту. П.4:
"  •   переключатель SW6 для установки режима работы (12);
   •   переключатели SW7 – SW10 для задания величины дробления шага (13);
"

"Пункт подключения двигателя к блоку тоже непонятный - нет обозначения выводов ШД." Как же нет?!  А и A* - одна фаза, B и B* - вторая фаза. Они даже разнесены. Но если для Вас это непонятно - читайте паспорт. П.5 - подключение:

"
Подключение двигателя к блоку.
Блок предусматривает подключение к 4, 6 и 8-выводным гибридным двух или четырехфазным шаговым двигателям. Возможные способы включения фаз двигателя приведены в табл. 2. Выводы фаз шагового двигателя подключаются к выходам блока A*, A,  B* и B –  в соответствии с таблицей 2.
Таблица 2. Возможные способы включения фаз двигателя
           
Схема 1   Схема 2   Схема 3   Схема 4
Подключение шагового двигателя с 8 выводами (четырехфазный двигатель);
•   Схема 1 - последовательное соединение;
•   Схема 2 - параллельное соединение.
Схема 3 - подключение шагового двигателя с 6 выводами (двухфазный двигатель с отводами от средних точек);
Схема 4 - подключение шагового двигателя с 4 выводами (двухфазный двигатель).
"
Схемы из паспорта - см. картинку ниже.

"На сайте ..... хотя бы обозначены цвета проводов, а у вас и этого нет. Хотелось бы получить указания типа "красный-А*, белый-А..." и т.д. и на схеме эти выводы обмоток должны быть обозначены, а то даже нет пометок начал."
А теперь предположите, сколько различных моделей двигателей можно подключать к двигателю, сколько существует производителей и вариантов обозначений по цветам. По-Вашему, нужно все возможные варианты указывать в паспорте на блок управления?

Раскладка по цветам указывается в документации на двигатель. Два конца подключения фаз на блоке отмечены А и А*, В и В*.

"Осталось только дописать: "выводы ШД соединяются с одноимёнными выводами SMD-82 (т.е. А*-А*, А-А, В*-В*, В-В) "" - не имеет никакого отношения к действительности. Блоку абсолютно все равно, как будут подключены обмотки. Главное, чтобы к каждой паре контактов фаз на блоке были подключены выводы (начало и конец) одной фазы двигателя. И не имеет никакого значения, как Вы назовете фазы. Не имеет никакого значения, какой конец Вы назовете началом, а какой концом.

"А на шелкографии драйвера опять опечатка - дважды указан режим 400 при разных положениях ключей, поэтому рисунок на драйвере не совпадает с таблицей 1 паспорта. Чему верить" - перепроверим сегодня в течение дня. Вероятно, ошибка в паспорте.

"(кстати, почему инструкция на SMD-82, а драйвер ND2282?)" ND2282 - название производителя, SMD-82 - торговое название в нашей компании. В счете у Вас указано "Блок управления SMD-82 (ND2282).

[Administrator]

Теперь по результатам Ваших испытаний.

Такое ощущение, что у Вас все таки есть какие-то проблемы в проводниках, слишком низкие скорости Вы получаете.
FL130BYG2503 - в полушаге -  постоянный уверенный старт на 1100 Гц, разгон с ускорением 1000 ш/с*с до 27 000 Гц стабильно, до 30000 Гц не каждый раз.

Разгон FL110STH201 с блоком SMSD-9.0 мы уже обсудили ранее. С блоком SMD-82 (ND2282) - c 1000 ш/с до 10000 ш/с с ускорением 500 ш/с*с - тоже в полушаге. Максимальная стартовая скорость без ускорения - 1600 ш/с.

Еще раз прошу Вас обратить внимание на соединение выводов шаговых двигателей - возможно, именно в них проблема. Попробуйте измерить сопротивление подключенной фазы на блоке после наращивания длины фаз (прямо на клеммах блока управления).
Убедитесь, что провод не сложен в кольца или бухту (т.е. отсутствует дополнительная индуктивность).
Совсем уже маловероятное предположение, но все же - нет ли в непосредственной близости источников очень сильных электромагнитных возмущений? (очень мощный трансформатор, сталелитейное производство, линии высоковольтных электропередач и т.п.).

[mogikanin]

Не буду больше акцентировать внимание на неточности описаний и маркировок, в конце концов я-то разобрался.
"постоянный уверенный старт на 1100 Гц" - подтверждаю, у меня получилось даже 1200. А вот с разгоном не сходится. Я достиг максимума 5500. Режим ускорения у меня такой: в каждом шаге мой контроллер прибавляет ускорение, т.е. 1-йшаг- скорость стартовая (например, начальная 100, ускорение 1); 2-й=101, 3-й=102 и т.д. Если ускорение 100, то соответственно 100,200,300... А как работает ваше ускорение? Из предыдущих обсуждений я вас понял так: при ускорении 1000 и старте с 1100 через секунду после пуска скорость прыгает скачком до 2100, ещё через секунду-3100, и т.д. до 27000. А между изменениями скорости ротор вращается (почти секунду) с постоянной скоростью (т.е. первую секунду он вращается со скоростью 1100, вторую - 2100 и т.д.).
По ШД FL110 на холостом ходу ничего сказать не могу - не стал отцеплять его от нагрузки. К тому же достаточно сравнить его работу под нагрузкой от разных драйверов. У меня сложилось впечатление, что другой драйвер ему не помог.
По поводу измерения сопротивления по постоянному току: такие величины надо измерять специальным мостом, а не китайским тестером. А у меня такого моста нет. А вот если вы на стенде сделаете 2 замера максимальной стартовой скорости на холостом ходу: непосредственное подключение и через 2 метра кабеля с сечением жил 0,5мм.кв. Очень жду этих данных. Как там продвигается стенд?
Сильных магнитных полей в моей лаборатории нет.

[Administrator]

"Из предыдущих обсуждений я вас понял так: при ускорении 1000 и старте с 1100 через секунду после пуска скорость прыгает скачком до 2100, ещё через секунду-3100, и т.д. до 27000. А между изменениями скорости ротор вращается (почти секунду) с постоянной скоростью (т.е. первую секунду он вращается со скоростью 1100, вторую - 2100 и т.д.).
"

нет.

Пожалуйста, пересмотрите сообщения от 16 и 19 декабря.
""действительное (шаг/сек2), да ещё и не размазывается по секунде, а приращивается только по её окончании"
- нет, скорость увеличивается плавно, линейно, таким образом, чтобы скорость приращивалась на указанную величину каждую секунду."

Скорость наращивается плавно, равномерно, не скачками.

Даже китайский тестер покажет Вам удобоваримую величину. Вас не должно особо волновать точное значение. Сопротивление проводника будет измеряться в сотых долях ома. Если тестер (даже китайский) покажет существенное приращение - это повод искать причину плохой динамики в соединяющих проводниках.

"2 метра кабеля с сечением жил 0,5мм.кв. " - кажется, мы нашли первое несоответствие.
"сечение соединительных проводов не менее тех, что выходят из ШД" - это было в Вашем сообщении 26 декабря
также Вы писали 17 января "В обоих случаях проводники от блока питания до SMSD-90 длиной 0,5м, сечением 0,35мм2" - это уже наша ошибка, не заметили несоответствия в Вашем сообщении.

Родные выводы шагового двигателя FL110STH201 - 18AWG, т.е. сечение 0,8 мм.кв. Но в любом случае - проверьте сопротивление на клеммах при подключенном двигателе.

Стенд уже у нас, сегодня первое пробное подключение. Обещанные Вам испытания проведем в ближайшее время.

[mogikanin]

"скорость увеличивается плавно, линейно, таким образом, чтобы скорость приращивалась на указанную величину каждую секунду." + "сообщения от 16 и 19 декабря." = вот теперь понятен смысл. Для контроля моего понимания:
"при ускорении 1000 и старте с 1100" - для удобства расчёта возьмём стартовую скорость 100. Первый шаг будет длиться 10мсек. Через 10мсек вначале второго шага скорость изменится на величину 10шаг/сек и составит 110. А на сколько прибавится скорость на втором шаге? И вообще, в таком случае для расчёта скорости внутри 1-секундного интервала надо знать заложенную в алгоритм контроллера формулу. Или просто дать расчётную формулу для возможности расчёта времени на перемещение механизма. Сможете её дать?
"Родные выводы шагового двигателя FL110STH201 - 18AWG, т.е. сечение 0,8 мм.кв." - вот это уже хорошо, похоже на рекомендацию: "сечение подводящих проводников должно быть не менее  0,8 мм.кв." Осталось дать характеристики зависимости параметров привода от длины проводников. Это можно определить только на стенде. И уже будут неважны несоответствия в сообщениях. Жду результатов ваших испытаний. Дело в том, что на разрабатываемой установке приводы будут установлены на подвижных частях, а блоки управления отдельно в шкафу при длине проводников 5 метров сечением (теперь понятно, что это важно) 1,5 кв.мм. В зависимости от результатов ваших испытаний нам придётся решать: какие два двигателя с какими драйверами нам докупать или переходить на сервоприводы. На установке 4 привода с разными моментами и скоростями перемещения. Два типа, как видите, я уже опробовал. Сейчас пересчитываем моменты оставшихся двух механизмов установки. Так что очень нужны результаты ваших испытаний. Жду.

[Administrator]

К сожалению, возникли сложности с настройкой стенда. Придется нам набраться терпения. Но в любом случае, мы не забыли про нашу с Вами задачу.

[mogikanin]

Спасибо, понял. Жду.

[tolyan23]

Я проводя эксперименты с движком fl60sth86-2008af и блоком SMSD-4.2 обнаружил что ориентация движка в пространстве может влиять на его работу. Т.е при положении двигателя когда ось вращения где-то 30 или 60 градусов от горизонта (точно не помню) он запинался где-то примерно в этих же 1200Гц а когда положил движок на стол (параллельно горизонту) он легко разогнался до 10 000 хоть с ускорением 100 хоть 500. 

[Administrator]

" Т.е при положении двигателя когда ось вращения где-то 30 или 60 градусов от горизонта (точно не помню) он запинался где-то примерно в этих же 1200Гц" - вероятно, на этой скорости двигатель отчаянно пытается пройти область резонанса. В таких случаях помогает изменение дробления шага.