ШИМ в управлении двигателем.

[Braze]

Здравствуйте, заказал двигатель SF6551, готовлю блок управления для него , выбрал мостовой драйвер, контроллер управления . Мостовой драйвер может коммутировать напряжение с частотой  до 10кгц. Вопрос - какую частоту ШИМ лучше всего подавать на якорь двигателя ( наверно это зависит от индуктивности обмотки якоря). Есть ли вообще  простые расчёты выбора частоты  ШИМ -управления ?