Публикации > Выбор двигателя > Выбор шагового двигателя для транспортной тележки
Выбор шагового двигателя для транспортной тележки
Тележка состоит из кузова массой m1 и двух одинаковых колес массой m2 и радиусом R. Коэффициент трения качения колес f. Определить величину вращающего момента, передаваемого от двигателя на ведущее колесо, необходимую для придания тележке ускорения a .
 |
Исходные данные: R - радиус колес, м Требуется найти: Mшд - момент шагового двигателя. |
Кинетическая энергия системы: E=(1/2) m1 V2 + 2(1/2 m2V2+1/2 Jzω2+1/2 Jдвω2)=1/2 mпрV2 |
|
|
где Jдв – момент инерции ротора двигателя; Jz=m2R2 - момент инерции колеса относительно его оси; mпр = m1 + 2m2 + 2(J1+Jдв)/R2 – приведенная к кузову масса системы. |
| Производная от кинетической энергии по времени: dE/dt = 1/2 mпр 2V dV/dt = mпрVa |
|
| Момент сопротивления качению: Mск=fmg |
|
| Суммарная мощность всех сил: | |
| ∑Pi=(M-f(m1g+2m2g))V/R |
|
| Учитывая, что dE/dt = ∑Pi | |
| mпрVa = (M - f(m1g+2m2g))V/R |
|
| Откуда требуемый момент на валу двигателя: | |
M = Rmпрa + f(m1g+2m2g) |
|
