LiveZilla Live Help
 Разработка и производство шаговых, вентильных, коллекторных электроприводов.
 Продажа электродвигателей, мотор-редукторов.

Бесплатный звонок по России
Публикации > Выбор двигателя > Выбор шагового двигателя для транспортной тележки

Выбор шагового двигателя для транспортной тележки

Тележка состоит из кузова массой m1 и двух одинаковых колес массой m2 и радиусом R. Коэффициент трения качения колес f. Определить величину вращающего момента, передаваемого от двигателя на ведущее колесо, необходимую для придания тележке ускорения a .

Исходные данные:

R - радиус колес, м
m1 - масса тележки, кг
m2 - масса колеса, кг
g - 9,8 м/с2
V - скорость перемещения, м/с
a - ускорение, м/с2
f - коэффициент трения качения колес.

Требуется найти:

Mшд - момент шагового двигателя.

Кинетическая энергия системы: E=(1/2) m1 V2 + 2(1/2 m2V2+1/2 Jzω2+1/2 Jдвω2)=1/2 mпрV2

 

где Jдв – момент инерции ротора двигателя;

Jz=m2R2 - момент инерции колеса относительно его оси;

mпр = m1 + 2m2 + 2(J1+Jдв)/R2 – приведенная к кузову масса системы.
Производная от кинетической энергии по времени: dE/dt = 1/2 mпр 2V dV/dt = mпрVa
Момент сопротивления качению: Mск=fmg
Суммарная мощность всех сил:
  ∑Pi=(M-f(m1g+2m2g))V/R
Учитывая, что dE/dt = ∑Pi
  mпрVa = (M - f(m1g+2m2g))V/R
Откуда требуемый момент на валу двигателя:
 
M = Rmпрa + f(m1g+2m2g)